此书为明代北方边镇军事地理专书，原书完整本记述明代陕西四大边镇，即延绥、宁夏、甘肃、固原四镇，今存残本仅余延绥、宁夏二镇相关内容，属于明代刊刻的边防图志刻本，是研究明代九边军政、边防布局的一手原始文献。
全书体例采用一图一说的编纂模式，每一处边镇、城堡、营寨，都先附木刻版画地图，再接续长篇图说文字。地图为传统中国古方舆图样式，图内标注方位，以简笔绘出山峦、河流、城堡、墩台、驿站，将边地山川地貌、黄河水道、堡寨分布、驿路通道全部表现在图上，各个卫所城堡、烽燧墩台、周边部族活动区域、相邻府州县的相对位置都一一标识。图说部分承接地图，分镇、分堡展开叙述，先作全镇总说，再分各个城堡逐条考述。
存世残本以延绥镇内容占比最多，开篇即是《延绥镇图说》总叙，总览延绥全镇的地理区位，记述延绥镇东起黄河，西接宁夏，北临河套，南连内地府县的地理格局，追溯河套地区的历史沿革，梳理明代以来蒙古部族入犯的主要路线，讲解延绥镇设立的战略意义。总说之后，依次分述延绥镇下辖各个城堡，每堡皆配有单幅分图，图中标绘本堡城垣、周边山地河谷、邻近堡寨、水口隘口，图说文字详细记录城堡的四至道里，城池周长规模，驻守官军、马骡的编制员额，仓储官吏配置。同时记录本堡周边的险要山口、可以通行的河谷隘道，指明外敌容易入侵的路径，标注哪些地方适合设伏、哪些地方需要重点戍守，写明本堡与邻堡之间相互策应、援救的调度方案，还记录边防当中粮草供给、兵员来源、军户募兵的现实问题，剖析边地防务当中兵员逃亡、粮饷供给的弊病。
延绥部分之后为宁夏镇相关图文，同样遵循总图总说、分堡分图分说的结构，记述宁夏镇所辖各堡寨，梳理黄河沿线的边防布局，记录各个城池的守备兵力、周边山川险易，分析外敌入寇的通道，阐述各堡之间联防互援的军事安排。
全书文字大量取材明代边镇实地的档册，内容聚焦实务，不只记录地理地名，还涉及边镇兵额、马匹数目、城防修筑、烽堠墩台布防、粮草转运、边境敌情，既讲边防地利，也剖析军政当中的现实困局，指出边兵疲敝、粮饷不足、兵员缺额等实际弊端，还谈及边地募选兵员、补充军实的相关思考。刻本为明代原刊，版面为传统古籍的半叶版式，图版为木刻雕版，线条质朴简练，兼具地图与军政档案双重价值。
原书四镇当中甘肃、固原两卷已经散佚不存，仅残存延绥、宁夏二镇，残本保留下来的图与说文，完整呈现明代中后期陕北至宁夏一带黄河沿线的长城边防体系，对研究明代九边制度、陕北宁夏地区历史地理、明代北部边疆军事部署，都具备极高的史料价值。书中地图保留大量明代边堡、驿站、隘口古地名，很多城堡如今地名已经发生变迁，可与传世明代边政文献相互参证，弥补正史当中对下层堡寨记述简略的缺憾。